MC

此库通过 CommonMotionTypes 库支持以下凸轮类型（运动定律）（有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南中的 ST_MultiCam 和 ET_CamType）：

直线

简单正弦

五次一般多项式

五次标准多项式

ST_MultiCam 是 PacDrive3 使用的相同数据结构，因此可以用相同凸轮编辑器来创建。

功能块提供斜坡逼近机制。斜坡逼近机制通过将输入 SlaveStartMode 设置为 RampIn 来激活并通过输入 VelocityOffsetRampIn、AccelerationOffsetRampIn、DecelerationOffsetRampIn 和 JerkOffsetRampIn 来配置。模数轴的斜坡逼近方向可以通过输入 RampInDirection 来设置。

此功能块让您能够实现插补凸轮。有两种类型的插补凸轮可用：

线性插值

利用 Poly5 凸轮定律插补

从凸轮点数组插补凸轮。如要使用插补凸轮，请在应用程序中创建一个最少包含 3 个点且最多包含 10000 个点的数组。

线性插值：

数组描述凸轮的函数 (Y = f(X))。为数组指定的值是凸轮点的 Y 坐标。这些 Y 值沿 X 轴等距分布（其意味着，由此功能块确定 X 轴）。数组值以升序从左向右地指定到各点，从作为最低 X 值的最低数组索引开始。

利用 Poly5 凸轮定律插补：

数组描述凸轮在主站位置 (X)、从站位置 (Y)、凸轮点的速度（V，对应于斜率）以及凸轮点的加速度（A，对应于曲率）方面的函数。为 X 使用严格单调递增的值。

如要启动插补凸轮，请将输入 InterpolationPoints 设置为存储凸轮点的数组的地址。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 不等于零，则功能块 MC_CamIn 按照通过输入 InterpolationParameter 设置的参数启动插补凸轮。通过输入 CamTableID 通过的数据被忽略。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 等于零，则功能块启动凸轮并忽略通过输入 InterpolationParameter 设置提供的数据。

数据类型 MC_Interpolation_Parameter 用于设置插补凸轮的参数。它是 MotionInterface 库的结构 ST_Interpolation_Parameter 的别名。参数设定：

udiNumCamPoints

填充有凸轮点的数组条目的数量。如果数组大于已填充的凸轮点的数量，则忽略多余的数组元素。

lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition

对于用于线性插补的数组，主站的位置范围通过 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition 设置。最低数组索引处的凸轮点对应于 lrMinMasterPosition。通过 udiNumCamPoints 设置的数组索引处的凸轮点对应于 lrMaxMasterPosition。其他凸轮点均匀分布在这些主站位置之间。执行 Poly5 插补时，忽略 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition。

etInterpolationMode

此枚举指定插补类型。

YArrayLinear（凸轮轨迹是位于各凸轮点之间的直线）

XYVAArrayPoly5（5 次多项式）

有关通过 ST_InterpolationParameter 设置插补凸轮参数的详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

输入 MasterStartPosition 用于在指定的主轴位置处启动凸轮。除非通过 MC_BufferMode 将缓冲模式设置为 StartAtMasterPosition，否则便会忽略此输入。

如果启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn，则从轴上需要有别的凸轮在执行运动。如若不然，MC_CamIn 便会检测到错误，但这不会干扰从轴的运动。通过输入 MasterStartPosition 提供的值必须在当前正运行的凸轮所定义的 MasterAsSeenBySlave 的范围之内。如若不然，MC_CamIn 便会检测到错误，但这不会干扰从轴的运动。

如果在启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn（输入 Execute 设置为 TRUE）时，在当前正运行的凸轮之后已缓冲别的作业，那么被缓冲的作业会被设置为 CommandAborted，就如同缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的此功能块以 Aborting 缓冲模式中断了正运行的凸轮。

如果在到达缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块的 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮完成了其最后一段行程（输出 EndOfProfile 设置为 TRUE），则正运行的凸轮的行为就如同未启动其他命令时那样。

如果在正运行的凸轮完成其最后一段行程之前，已到达缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块的 MasterStartPosition 位置，则正运行的凸轮的行为就如同因所缓冲的功能块而中止时那样（CommandAborted 设置为 TRUE，EndOfProfile 保持为 FALSE）。

如果在正运行周期凸轮期间触发了缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn，并且如果在到达 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮到达其 EndOfProfile，则正运行的凸轮会“转向”，将其输出 EndOfProfile 设置为 TRUE 并在一个循环内保持该设置。

在周期凸轮运行的下一个循环中，在正运行的周期凸轮到达其 EndOfProfile 之前，已到达 MasterStartPosition 位置。这时，就会启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的新凸轮。

这种行为如下图所示：

图例：

MSP = MasterStartPosition 位置

SAMP = 触发缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn

EOP = EndOfProfile 位置

如果在正运行一次性凸轮期间触发了缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn，并且如果在到达 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮到达其 EndOfProfile，则正运行的凸轮会将其输出 EndOfProfile 设置为 TRUE 并保持在该位置处，就如同未触发其他凸轮那样。

在主轴“转向”且到达 MasterStartPosition 位置后，会启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn。CommandAborted 设置为 TRUE，EndOfProfile 保持为 FALSE。

这种行为如下图所示：

图例：

MSP = MasterStartPosition 位置

SAMP = 触发缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn

EOP = EndOfProfile 位置

MTA = 主轴“转向”

输入

数据类型

描述

Master

Axis_Ref

对将执行功能块的轴的引用。

Slave

Axis_Ref

对将执行功能块的轴的引用。

Execute

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。

此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。

CamTableID

MC_CAM_ID

要使用的凸轮表的标识符。

数据类型 MC_CAM_ID 是 CommonMotionTypes 库的 ST_MultiCam 的别名。有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南。

BufferMode

MC_Buffer_Mode

缺省值：Aborting

缓冲模式。

可能的值：

值 Aborting

值 Buffered

有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。

Periodic

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

TRUE 启动 MC_CamIn 的周期模式。此模式连续重复执行凸轮。

FALSE 在单次模式中启动凸轮。如果最近边缘（第一个或最后一个凸轮点）的从轴位置在定义的范围之外，则冻结此从轴位置，即，如果凸轮在定义的范围之外，则从轴静止（但仍处于 SynchronizedMotion 状态）。

MasterStartMode

MC_Master_Start_Mode

缺省值：Absolute

可能的值：

值 Absolute

值 Relative

有关值描述，请参阅 MC_Master_Start_Mode。

SlaveStartMode

MC_Slave_Start_Mode

缺省值：Relative

可能的值：

值 Relative

值 RampIn

值 Absolute

有关值描述，请参阅 MC_Slave Start_Mode。

RampInDirection

MC_Direction

在从轴为模数轴的情况下，接合的斜坡逼近方向。此方向是斜坡逼近机制自从轴的位置（而不是凸轮轨迹的 Y 周期）到绝对目标的方向（其中 MC_CamIn 被视为 InSync）。

如果从轴不是模数轴，则此输入的值没有任何效用。

缺省值：PositiveDirection

可能的值：

值 PositiveDirection：

值 NegativeDirection

值 ShortestWay

有关值描述，请参阅 MC_Direction。

VelocityOffsetRampIn

LREAL

值范围：-2147483648...2147483647

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的速度偏移。

AccelerationOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的加速度偏移。

DecelerationOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的减速度偏移。

JerkOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值和零

正值：变化率限值（单位/s3）（加速度修改的最大变化率）。

零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。

缺省值：0

InterpolationPoints

POINTER TO BYTE

长度为 3 至 10,000 的数组的内存地址。数组类型取决于输入 InterpolationParameter 的 etInterpolationMode 的值，要么是 ARRAY OF LREAL，要么是 ARRAY OF ST_InterpolationPointXYVA。

值范围：0 以及 3...10000

缺省值：0

InterpolationParameter

MC_Interpolation_Parameter

使用 MC_InterpolationParameter 设置插补凸轮的参数。有关详细信息，请参阅MC_InterpolationParameter。

MasterStartPosition

LREAL

值范围：-2147483648...2147483647

缺省值：0

在激活新凸轮时前一个凸轮的主轴位置（如从轴所见）。

除非为 MC_BufferMode 使用 StartAtMasterPosition，否则便会忽略此输入。

输出

数据类型

描述

InSync

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：如果轴已接合且凸轮未被处理。

TRUE：如果轴已接合且凸轮已被处理。

Busy

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：功能块不处于正被执行状态。

TRUE：功能块正在执行中。

Active

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：功能块不控制轴的运动。

TRUE：功能块控制轴的运动。

CommandAborted

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：执行尚未中止。

TRUE：执行已被另一个功能块所中止。

Error

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。

TRUE：已在执行功能块时检出错误。

ErrorID

ET_Result

此枚举提供诊断信息。

EndOfProfile

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

FALSE：未完成凸轮的最后一段。

TRUE：在已完成凸轮的最后一段之后。

RampInDuration

TIME

指示在斜坡逼近操作完成并且将输出 InSync 设置为 TRUE 之前的剩余时间。

与 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 规范不同，此库不提供单独的功能块 MC_CamTableSelect。凸轮表被指定作为输入（不需要 MC_CamIn）。

此库不提供单独的功能块 MC_CamOut。可以使用另一功能块来替换正在运行的功能块。

此功能块为绝对运动和相对运动都提供了较高的灵活性。比如，主站（或从站）轴的模数与凸轮在 X（或 Y）方向上的应用周期之间不一定要有关系。因此，可以通过稍微调整凸轮轨迹在 X 或 Y 方向上的应用周期，来动态地应用偏移校正。轴模数无法执行此操作，在轴执行功能块时，无法修改轴模数。